当一台自重仅 37.15 公斤的人形机器人，稳稳拉动一辆 1434 公斤的汽车、双足行进了近 10 米——这已经不是实验室里的花式炫技，而是把"强交互力学"这一硬指标立在了公众面前。这一幕发生在 2026 年 10 月的北京亦庄；而把这类前沿能力集中检阅、让产业链上下游同台对话的舞台，正是定于 2026年12月9-11日 在 上海国家会展中心（SNIEC） 举办的 HRIE 2026上海国际人形机器人与机器人全产业链展览会。本届展会聚焦人形机器人全产业链，从核心零部件到具身智能，而贯穿其中的一条暗线，正是"控制"。

一、从"跑酷"到"拉车"：强交互才是真考验

据央广网 2026 年 10 月 9 日报道，星源智与智源研究院联合研发的 Thor 全身控制模型赋能人形机器人，在北京亦庄创下"人形机器人拉动最重的汽车（40kg 以下）"吉尼斯世界纪录：机器人以 37.15kg 自重拉动 1434kg 汽车，持续双足行进 9.92 米，牵引重量约为自身的 38.6 倍。

数字很直观，但真正值得玩味的不是倍数，而是任务性质。过去几年，我们见过太多人形机器人跑酷、翻滚、后空翻的视频——它们很炫，却大多发生在"自由空间"里：脚踩实地、周围没有需要对抗的外力，机器人本质上只在和重力、惯性打交道。

拉车不同。这是典型的"强交互"：机器人在向外施力的同时，必须承受车辆传来的反向作用力。它要一边用上肢牵引、躯干传力、下肢支撑推进，一边在持续负载下维持平衡、完成重心转移，脚步不能乱、关节不能塌。如果说跑跳考验的是"把动作做出来"，那么拉车考验的是"把任务做完"——前者是运动学问题，后者是动力学与控制的综合问题。

二、全身控制（WBC）是什么：把身体当成一个整体来优化

支撑这场"拉车"的，是全身控制（Whole-Body Control，WBC）技术。

简单说，传统做法是把机器人拆成几块分别管：腿管走路、手管抓握、躯干管姿态，各算各的。WBC 反其道而行——它把平衡、发力、接触力分配、关节力矩限制统一放进一个优化框架里，作为一个整体实时求解：在"别摔倒、别超力矩、别脱接触"的一堆约束下，找到最能完成当前任务的全身动作。

难点就藏在"接触"二字里。自由空间中，机器人只受自身重力，运动是"自说自话"；一旦身体某处与外界接触（手拉住车绳、脚踩住地面），外部动力学就耦合进来——你施加的每一分力，都会通过接触点反作用回全身，改变重心、扰动平衡。接触即约束，约束即耦合，这正是 WBC 比单纯行走、跑跳更棘手的地方。

三、强交互任务谱系：反作用力如何" destabilize"

拉车只是起点。人形机器人真正的价值场景，普遍带着"强交互"基因：推门、拖拽物料、搬运重物、与人类协同抬举一箱货。这些任务的共同特征是——外界会"反抗"。

据行业观察，这类接触丰富操作（contact-rich manipulation）的核心挑战在于：机器人每时每刻都在和不确定性打交道。地面摩擦系数变了、被拉物体重心偏了、协作者手上突然加了力，系统就会瞬间失衡。控制算法必须实时感知这些反作用力，并毫秒级地重新分配各关节的力矩和地面反力，把重心拉回支撑域内。做不到这一点，机器人要么使不上劲，要么被反作用力"带倒"。

这也是为什么力觉如此关键：没有高带宽的力矩/六维力反馈，控制系统就成了"闭着眼睛发力"——根本无从知道自己正在和外界发生怎样的力学交互。

四、控制是串联硬件与智能的"关键层"

把视野拉回产业链，会发现"控制"恰恰是把一堆硬件和一堆智能串起来的那一层。

它向上依赖"软件与智能"：Sim-to-Real（仿真到现实）迁移，让机器人在虚拟世界里先把各种力交互策略试错千万遍；世界模型则去预测"我这一拉，车会怎么动、重心会怎么偏"。它向下啃"硬件硬骨头"：高扭矩密度执行器决定你能发出多大劲，关节力矩传感器和六维力觉决定你能感知多细，灵巧手则把精细力控延伸到指尖。可以毫不夸张地说，没有好的控制层，再强的执行器也只是"有劲使不出"，再聪明的大模型也只是"想做做不到"。

国际参照同样指向这一结论。Boston Dynamics 的 Atlas 以跑酷、翻滚展示全身动态能力；丰田、Figure 等在工厂场景中对"稳定力控"提出刚性需求——拧螺丝要控力矩、搬零件要控重心；而学界近年来对接触丰富操作的高度重视，也在反复印证：人形机器人落地的瓶颈，正在从"会不会动"转向"能不能和环境稳健地交互"。

五、纪录的意义与现实的边界

当然，纪录归纪录，现实有现实的边界。行业观察普遍认为，当前多数量产机型仍以移动配送、轻交互展示为主，强负载下的全身力控，仍属于前沿验证阶段。吉尼斯纪录的价值，不在于"一辆车"本身，而在于它把"极限负载下的全身稳定"这一能力标尺立了起来，给产业定下了一个可参照的基准线。

把眼光放到 2026 年 10 月，行业热度仍在抬升：据公开报道，IDC 数据显示上半年人形机器人出货保持增长，国庆期间多地已有机器人上岗承担导引、巡检等任务。但无论叙事如何热闹，主线始终绕不开一个词——控制。移动靠控制，力控靠控制，从"演示"到"干活"的那一跃，更靠控制。

结尾：去现场，看"控制"如何串联全链

回到开头那台拉车的机器人。它最动人的地方，不是 38.6 倍的倍数，而是证明了"把任务做完"这条路，正在被工程化地走通。而要把这种能力从纪录变成产品、从样机变成产业链，需要的恰恰是上下游在同一时空里把问题摊开聊。

这正是 HRIE 2026上海国际人形机器人与机器人全产业链展览会 的意义所在。2026年12月9-11日，在上海国家会展中心（SNIEC），从核心零部件、灵巧手、仿真训练到具身智能，整条产业链将同台亮相。无论你来自硬件、算法还是应用侧，都会发现绕不开同一个底座——控制。它不喧哗，却决定了一台人形机器人究竟是"看起来会动"，还是"真的能干"。